Новая шелезка )

Получил новую железку для индор полностью автоматического дрона-робота автоматически ориентирующегося и прокладывающего маршрут в пространстве. Только по машинному зрению мы летаем, но летаем так себе - с этим будет надежно.
Вот такая штуччка :



Что это?
А это просто новейший 3D лидар модели 2019 года. Позволяет строить трехмерную карту в радиусе 100 метров в полной темноте, пыли, тумане, дыму.

Едем едем в соседнее село, на дискотекууу...

>

Через пару недель едем на COMMERCIAL UAV EXPO Europe  в Амстердам, со своим прототипом дрона-робота умеющего летать  по собственной навигационной ситеме в закрытых помещениях.
https://www.expouav.com/europe/
Ничего особо нового не везем показывать - там будет старый прототип по причине того что последние дроны в это же время будут летать внутри электростанции под Москвой.
Надеюсь все будет хорошо.

Направление наших разработок - летающие автоматические дроны-инспекторы для работ в местах недоступных человеку (емкости, пещеры, тоннели, шахты, карьеры, помещения).
Будущее наступило.
</div>

Разогнал дрон до максимальной скорости )

Вчера после опробывания аэросъемки под картографию заодно еще и посмотрел на что способен мой квадр по скорости.
В штатногм режиме безо всяких модификаций догнал до практически  72км/ч
Для летающий туши весом более 5 кг это более чем прилично :-) Ветер был не попутный и это программное ограничение софта, а не физическое двигателей так что запас по тяге еще явно есть.
И хотя я никогда в работе не буду так гонять, но знать пределы всегда полезно и теперь буду спокойнее относиться к полету в ветер.


sm4700

Дроны. Осваиваем интересные технологии: ортофотоплан

И опять о дронах и коптерах.
Снимать фото с дрона сейчас может любой покупатель торгового центра, и даже видео - как раз где то на уровне айфона :-)
И это превращается в заурядность, но кроме ютубоинстаграмчиков у коптеров может быть и иное, более полезное применение. Например высокоточная картография и геодезия.

На неделе попал на семинар GEOSCAN
Видел их изделия, видел видео где они себя позиционируют "альтернативой DJI" и пошел посмотреть что нового для себя подчерпнуть можно да едких вопросов по технике  позадавать.
По дроноконструированию ничего интересного не увидел. Даже не стал задавать технические вопросы ибо ничего новополезного для меня нет.
И как я уже неоднократно ужасался по просмотру ютубовских видео - с аудиторией специалисты GEOSCAN не умеют работать просто провально.  Впрочем это не  важно в данном случае.
Технологически по констрированию и разработке дронов они тоже даже близко не подходят к DJI.
А вот софт и математику делают очень и даже более чем очень интересную.
А у DJI все равно наоборот - погрязли в мусороподражании айфонам практически забив на профессиональные дроны.

Но это все присказка была.
Сегодня осваивал для себе новые технологии.
Съемка и построение ортофотопланов местности.
Снимал на свой средний квадр SKM07 с никоном и с первого захода блин получился не комом, хотя над чем работать в будущем тоже вылезло хоть и не проблем, но неудобств эксплуатации и уже понятно куда работать дальше.
Итого ниже фотокарта, пока без привязки к координатам. Это можно сделать, но сантиметровая точность привязки GPS требует очень некислых денег.
Скан местности - 292м X 435м
196 исходных кадров
320 мегапиксел итог
Разрешающая способность фотоплана - 2 см/пиксел, можно промерять, измерять, рассчитывать и тд.

map001-min

Тяжелый съемочный квадр D4700 в конфигурации ФОТО

_0869

До ума доведен еще в июле, затем потихоньку снимал им и накапливал идеи под модернизацию.
Итого сейчас это квадр летным весом 4,6-6,0 кг, временем лета 35-22 минут,  с курсовой камерой и двумя байонетами под присоединение двух типов съемочных камер: 3D гиростабилизированная MFT-видеокамера X5, или 2D нестабилизированный фотоаппарат любого производителя с функцией LiveView. Может передавать видео с двух камер на один или два монитора последовательно или параллельно с возможностью независимого управления коптером и камерами с одного или двух пультов. Переведен на новые более дешовые Li-On аккумуляторы с увеличенной емкостью при том же весе.
Складывается в транспортный размер 720*240*180мм. Автоматическое посадочное складное шасси.
Имеет систему моторизированного пост-транспортного раскладывания-складывания от встроенного дежурного аккумулятора и быстрозаменяемые складные карбоновые пропеллера  размера до 460мм.
Время готовности к взлету из транспортного положения - 2-4 минуты.
Полезная нагрузка до 1500г.
Возможность установки тепловизора и до 5-6 дополнительных внешних исполнительных устройств
На случай аварии на борту несет независимый от GSM неотключаемый радиомаяк дальностью до 8км обнаружения  как по GPS так по пеленгатору. Время автономной работы радиомаяка до 20 сут.

По возможностям управления - все как у DJI M200 за вычетом датчиков препятствий. Дальность управления и приема видеосигнала  -  так же до 5-7км, те же самые режимы автопилота и программирования полета.
Впрочем можно и датчики обнаружения препятсвий поставить, но этот блок недешев и нафуа.
Можно даже прикрутить систему машинного зрения и подобную обработку на борту, но опять же нафуа.

В планах после завершения осеннего съемочного сезона:
1) увеличить ширину подвеса под фотоаппарат для большего удобства привинчивания и эксплуатации более габаритных камер чем D7000/D610
2) изменить разъем крепления подвеса под фотоаппарат для более быстрой и удобной взаимозамены подвесов с автоматической коммутацией управляющих коннекторов и избавлением от висящих проводов
3) вынести и жестко зафиксировать всю управляющую электронику периферии на единой быстрозаменяемой печатной плате - избавиться от проводов и их сложной коммутации.


Конфигурации

Collapse )

Золотая обитель Будды Шакьямуни. Элиста. Коптер

Сбылась, блин, мечта )
Сегодня впервые в поднял на квадре SKM-07 полноценный полноматричный фотоаппарат Nikon D610. В качестве теста на вибрации и тягу - это фото. 24мп - картинка идеальна.
Стоит заметить что на квадрах как правило зеркалки не поднимают - нагрузка та еще.
У меня гекса сейчас в режиме консервации и нерабочая, зато квадр универсален под фото и видео и главное он компактен, мне его удобно возить.

SLV_2441_min

Nikon D610 1,4/50mm Коптер SKM-07

D4700 уронил на испытаниях :-)

Сегодня перед закатом тестировал складные ноги коптера та как вчера настроил последний 8-канальный модуль дополнительного управления.
Шасси у меня могут быть в двух режимах - ручное складывание-открывание и "интеллектуальное".
Как работает второе до конца не понял - не успел, то работают "умными" то не очень умными :))) и пока метнулся за фатапаратом - дрон со сложенными ногами висевший в полутора метрах от земли резво пошел вниз и начал молотить пропами о замерзший сугробоотвал на обочине.
Думал пипец карбону, но... они просто сложились при соприкосновении - тоже плюс складных оказался.
Причина? Не сделал теплоизоляцию акка понадеявшись на теплую погоду и саморазогрев и через 5 минут акк промерз и стал быстро уходить в ноль.
Тут на фото уже после сугроба, не сажал а просто выдернул его бьющегося рывком газа и все время подгазовывал чтобы не падал и быстро щелкнул.
Посадил, одел второй акк - отлетел метров на 200 - вижу и этот акк быстро улетучивается.
Домой домой скорей и сел.
В целом доволен, однако нейлоновые стяжки держащие провода никуда не годятся - лопаются на морозце десятками :(

_2146
UPD: нашел у себя в припасах термопакет Turnigy для литиевых аккумуляторов, примитивный, но  с простейшей настройкой температуры от 25 до 45.
Включил и промерил, жрет 98 ватт и греется как утюг.
Распотрошил - внутри управляющая платка со светодиодной шкалой температуры и два тепловых шнура в параллель. Перепаял их - получил 23 ватта. греется так что руку не жгет.
Ну вот и потроха для автоматического чехла-термостата под акк ))
Прямо сейчас оттестировал работу на 30 цельсия - буду собирать на днях, зима правда кончится черех три дня. но весчь пригодится еще. Да и при +0+7С аккам тоже не фонтан, до мая будет работать.

UPD.22,03,18:  шасси полностью отстроено - прикольно смотреть как оно автоматически поднимается при взлете и опускается при посадке )

Квадрокоптер D470 финальный облет

Облетал окончательно собранный коптер собственной конструкции. Снял параметры и чтобы не забыть оставляю их тут.
И что же у меня получилось.

_2139

Характеристики:
Размер 700мм по центрам моторов
Двигатели T-motor U5
Пропы DJI 1760 (445mm)
Мозг DJI A3
Управление DJI GO / DJI GroundStation Pro / Autopilot
Две камеры, курсовая и съемочная. Есть возможность работать вдвоем - пилот и оператор, каждый со своей камерой и управлением.
Быстросьемные металлические проп-байонеты. Возможность поменять карбоновые пропы на APC.
Съемочная камера  сменная, либо видео 3D стабилизированная DJI X5 либо 2D нестабилизированный полноматричный фотоаппарат Nikon D610 с оптикой до 100мм
8 дополнительных каналов на исполнительные устройства (убирающиеся ноги, управление 2D подвесом, светодиодами и тд.)
Себестоимость материалов без учета работы - порядка 250 тыс.руб. + аккумуляторы и зарядное.
Ближайшим аналогом является DJI M200, но тот имеет датчики столкновения и закрытый корпус.

Вес пустого г. - 2900г
X5 - 550г
LiPo 10000 - 1380г

Полный летный без камеры
Вес с акком 10Ач 6S - 4280
Потребление - 24А
Мощность - 470Вт
Время  - 25 мин
Эффективность - 9,1 г/Вт

Полный летный с  камерой X5
Полный летный вес с камерой DJI X5 - 4830
Потребление - 28А
Мощность - 575вт (144вт на двигатель)
Время - 21мин
Эффективность - 8,4 г/Вт
Тяговооруженность - 2,5
Можно безо всякой опаски увеличить аккумулятор и добиться 25 и даже 30 минут лета



Для сравнения:
Вес пустого инспайра 1про - 2200
Вес с акком инспайра 1про - 2850
Вес Х5 инспайра 1про летный - 3400
Время с батареей TB48 13-14 мин